這3個(gè)機(jī)構(gòu)的自由度怎么算？

這是平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算問(wèn)題。每個(gè)桿件有三個(gè)自由度：一端的位置(x，y)，桿件的角度。機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式：F=3n-(2PL十Ph)
其中n為桿件數(shù)，PL為低副約束數(shù)，Ph為高副約束數(shù)。
還有一種求法，就是逐個(gè)固定可以自由運(yùn)動(dòng)，直到機(jī)構(gòu)唯一確定。被固定的運(yùn)動(dòng)數(shù)，就是自由度。
以第一張圖為例，CD只能旋轉(zhuǎn)，E點(diǎn)只能上下運(yùn)動(dòng)，CD固定之后，ΔCDE形狀固定，D點(diǎn)確定，A點(diǎn)固定，分別以D、A為圓心，DB、AB為半徑，可以確定B的位置，整個(gè)機(jī)構(gòu)確定，因此，有1個(gè)自由度。這里要注意，雖然B的位置可能有兩個(gè)，但是在兩個(gè)位置附近，都不能自由移動(dòng)，不能作為自由度考慮。
公式計(jì)算：n=4，固定鉸支座2個(gè)，各減少2個(gè)自由度;鉸鏈2個(gè)其中同軸三桿鉸鏈算2個(gè),共3個(gè)，各減少2個(gè)自由度，滑動(dòng)鉸支座1個(gè)。固定鉸支座，鉸鏈，都是低副，滑動(dòng)鉸支座是高副。
自由度=3×4-2×(2十3)-1=1。
還有一種方法，就是從一點(diǎn)出發(fā)，逐步增加桿件，逐步計(jì)算自由度的增減，進(jìn)行累計(jì)。
比如，從A點(diǎn)出發(fā)，加鉸鏈和桿件AB，A的位置固定，減少x，y方向兩個(gè)自由度，只能旋轉(zhuǎn)，1個(gè)自由度；第二步，假設(shè)B已經(jīng)確定，增加鉸鏈連接BD桿，BD只可以旋轉(zhuǎn)，一個(gè)自由度，系統(tǒng)累計(jì)2個(gè)自由度；第三步，假設(shè)D點(diǎn)已經(jīng)確定，增加鉸鏈，連接DC桿，同理增加一個(gè)自由度，累計(jì)1個(gè)自由度；第四步，固定C點(diǎn)，減少2個(gè)自由度，累計(jì)1個(gè)自由度；第五步，鉸鏈增加桿DE，增加一個(gè)自由度，累計(jì)2個(gè)自由度；最后，限制E點(diǎn)x方向的運(yùn)動(dòng)，減少1個(gè)自由度，累計(jì)1個(gè)自由度。