什么是魯棒性？

即健壯性,指程序或者其他什么東西設(shè)計(jì)得很好,有一些可能失敗的地方都預(yù)先做了考慮防失敗

robustness控制系統(tǒng)在其特性或參數(shù)發(fā)生攝動時(shí)仍可使品質(zhì)指標(biāo)保持不變的性能。魯棒性原
是統(tǒng)計(jì)學(xué)中的一個(gè)專門術(shù)語，20世紀(jì)70年代初開始在控制理論的研究中流行起來，
用以表征控制系統(tǒng)對特性或參數(shù)攝動的不敏感性。在實(shí)際問題中，系統(tǒng)特性或參數(shù)
的攝動常常是不可避免的。產(chǎn)生攝動的原因主要有兩個(gè)方面，一個(gè)是由于量測的不
精確使特性或參數(shù)的實(shí)際值會偏離它的設(shè)計(jì)值（標(biāo)稱值），另一個(gè)是系統(tǒng)運(yùn)行過程
中受環(huán)境因素的影響而引起特性或參數(shù)的緩慢漂移。因此，魯棒性已成為控制理論
中的一個(gè)重要的研究課題，也是一切類型的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中所必須考慮的一個(gè)基
本問題。對魯棒性的研究主要限于線性定?？刂葡到y(tǒng)，所涉及的領(lǐng)域包括穩(wěn)定性、
無靜差性、適應(yīng)控制等。魯棒性問題與控制系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性（頻率域內(nèi)表征控制
系統(tǒng)穩(wěn)定性裕量的一種性能指標(biāo)）和不變性原理（自動控制理論中研究扼制和消除
擾動對控制系統(tǒng)影響的理論）有著密切的聯(lián)系，內(nèi)模原理（把外部作用信號的動力
學(xué)模型植入控制器來構(gòu)成高精度反饋控制系統(tǒng)的一種設(shè)計(jì)原理）的建立則對魯棒性
問題的研究起了重要的推動作用。當(dāng)系統(tǒng)中存在模型攝動或隨機(jī)干擾等不確定性因
素時(shí)能保持其滿意功能品質(zhì)的控制理論和方法稱為魯棒控制。早期的魯棒控制主要
研究單劻路系統(tǒng)頻率特性的某些特征，或基于小攝動分析上的靈敏度問題?，F(xiàn)代魯